1 引言

随着市场需求和科技的发展，人们对工程、机械、航空、航海设备的可靠性和稳定性提出了更高的要求，其中姿态丈量是一项重要的指标。倾角传感器是丈量关于某一基准面的倾斜角或者是姿态的装置。目前，市场上已有单轴、双轴、三轴的倾角传感器，但大多都价格昂贵或者体积较大。本文提出以双轴传感器SCA100t 和C8051F 单片机实现的设计，可大大降低系统本钱，不但可以构成一个单独的数字输出传感器，也可以作为一个丈量模块，嵌进到丈量控制系统中，广泛应用于机器人控制、平台姿态(俯仰和滚转)丈量、双轴加速度丈量等系统中。

2 硬件电路设计

整个系统结构如图1 所示。可分为供电电路、角度丈量和数据采集与输出等。系统采用宽电源供电，经电源变换后电源分为两路，一路是由精密稳压芯片REF195，输出高稳定的5v 电压，专为传感器供电，以进步传感器的输出稳定性;另一路是由LM2937输出的3.3v 电源，为单片机系统提供工作电源。

图1 系统总体框图

角度丈量使用了VTI 公司生产的硅基加速度传感器SCA100T，其主要性能指标：1)双轴向倾角丈量：SCA100T 丈量X-Y 方向;2) 丈量范围 1.7g;3) 丈量灵敏度1.2V/g;4)+5V单电源供电，两个比例电压输出(模拟)，内置11 位AD 转换器;5)兼容SPI 的数字输出;6)通过SPI 接口，可以访问内部温度传感器。

SCA100T 为12 脚表贴封装，设计时要水平安装芯片，并留意芯片上面箭头所指方向为正方向。输出使用SPI 接口，周期为19 个时钟，固然C8051F 单片机具有片上SPI 资源，与SCA100T 的SPI 时序不符，因此采用软件模拟SPI 总线读写SCA100T 数据。

传感器同时还有模拟输出接口，设计时把这两路信号引出,满足用户的使用要求。

数据采集处理采用了Silicon 公司的高性能C8051F005 单片机作为主处理器，它采用了CHP-51TM 微处理器内核，与8051 完全兼容，并在片上扩展了SPI、IIC AD 等多种外设，采用单指令周期，具有JTAG 接口，可直接进行调试与编程。产业上小型传感器输出接口一般采用RS-232C 或RS-485 接口。在设计时将这两种接口电路都进行了设计，用户可以选择其中的一种接口来输出数据。

3 系统软件设计

整个系统使用C51 进行程序设计，使用模块化结构，条理清楚。主要功能有控制SCA100T，读取双轴丈量数据和内部温度值;完成电压值-角度的变换;输出数据的修正;数据输出的软件滤波;接收串口命令，输出丈量数据。软件流程如图2 所示。

图2 系统软件流程图

根据器件手册可以看到，SCA100t 输出的电压值与角度有以下关系：

α=arcsin((Dout-1024)/Sens)

Dout 为传感器的数字量输出;

Sens 是传感器的灵敏度，根据丈量范围不同，分别为819(4V/g)或 1638(2V/g)。单片机通过SPI 口读取SCA100T 内的两路传感器的A/D 转换结果，在单片机机内进行处理后，通过串行口输出。同时利用SPI 接口读出内部温度传感器，进行丈量值的温度补偿。

4 进步精度措施

SCA100T 非常敏感，电源的波动或是器件的振动对输出值的精度都有很大的影响;温度对输出值也有一定的影响;在焊接时可能焊接面不平，安装在机壳内或嵌进在其它系统中时也可能与基准面存在一定的角度，这些都会造成丈量值的零点偏差。经过实验和分析，主要通过以下方法来进步它的稳定性和可靠性：

4.1 供电电路设计

供电电压不稳定可直接造成输出的比例误差，最大值可达到2%。假如电源过载则使传感器供电不足而造成输出波动。系统加了电源输进保护电路，防止电源输进过载。采用高精度电压源REF195 单独给传感器供电，有效地减小电源的波动对输出的影响。在电路板设计时，传感器的电源和地之间加上10nF 的滤波电容，在模拟输出端加上10uF 滤波电容，也可以减小了纹波，从而减小了输出误差;工作在嵌进系统中时，给这一部分电路加上铁壳进行电磁屏蔽，减小其它工作电路或四周环境对它的影响。

4.2 软件滤波

在单片机片内RAM 中设定一个数组，用来存贮解算后的角度值。利用堆栈的原理将数组中新的丈量值更新，对数据的数据进行加权求和均匀后输出。这样可以减小输出波动，但输出有一定的滞后，通过实验终极选用5 个数据处理满足了系统的设计要求。

4.3 温度补偿

传感器的输出值同样受到温度的影响。它的内部带有温度传感器，在大多数情况下不需要进行温度补偿。当传感器工作在极限温度四周时，可由MCU 根据其内温进行补偿。温度的实际值由下式算出：

Treal=(Counts-197)/(-1.083)

式中Counts 为传感器的输出值。

4.4 模拟量输出

Sca100t 还带有模拟量输出，其精度要比SPI 输出的11BitAD 转换结果高。可以用12Bit或16Bit 的AD 芯片或带有更高精度AD 单片机(如C80051F060)的进行丈量得到电压后，再进行计算得到更高的丈量精度。

4.5 零点校正

传感器在焊接或安装时，不可避免的会有一些倾斜角度，从而造成零点误差。传感器在安装固定好后，在三维转台上进行标定，测出它两个方向的零点误差值，作为一个常数值存进Flash 芯片中。MCU 把得到的丈量值减往零点误差再输出，基本消除了零点误差引起的丈量误差。

5 小结

经过多次实验改进后，数字倾角传感器工作可靠、稳定，丈量精度高，便于嵌进到其它的丈量系统中，已经在无人机姿态丈量等多个项目中得到了应用。