stm32的CAN模块支持ISO11898。还有一个概念，就是显性和隐性。CAN共有两条线。CAN_high和CAN_low,在空闲状态时是程隐性的即高电平，当有设备发送数据时，需要发送一个起始帧，即一个显性位-逻辑0

第二个是仲裁段，11位的ID，注意这里的ID并不是地址，而是发送优先级，这和IIC是不一样的，正因为如此，所以理论上CAN总线上能挂无数个器件。

数据帧最多能装8个字节的数据

stm32的IIC

void can_init_state()

{

RCC->APB1RSTR|=1<<25;//

RCC->APB1RSTR&=~(1<<25);

RCC->APB1ENR|=1<<25;//打开can时钟

CAN1->MCR=0;

CAN1->MCR|=1<<0;//进入初始化模式

CAN1->BTR=0;

CAN1->BTR|=1<<2;

CAN1->BTR|=6<<16;

CAN1->BTR|=7<<20;

CAN1->BTR|=1<<30;//允许环回模式

CAN1->MCR&=~(1<<0);//退出初始化

}

void can_send_data(u32 data1,u32 data2,int n)

{

CAN1->sTxMailBox[0].TIR&=~(1<<1);

CAN1->sTxMailBox[0].TDTR=n;

CAN1->sTxMailBox[0].TDLR=data1;

if(n>4)

{

CAN1->sTxMailBox[0].TDHR=data2;

}

CAN1->sTxMailBox[0].TIR|=1<<0;

}

void can_filter_configuration()

{

CAN1->FMR|=1<<0;//过滤组进入初始化

CAN1->FA1R&=~(1<<0);

CAN1->FM1R=0;

CAN1->FS1R|=1<<0;

CAN1->FFA1R&=~(1<<0);

CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0x00000000;

CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0x00000000;

CAN1->FA1R|=1<<0;

CAN1->FMR&=~(1<<0);

}

需要注意的是，过滤器最少要打开一个，如果一个都不打开，那么会一个数据都接收不到。