1平台概述

主控芯片：stm32f103zet6

编码器模块：TEPS3806-100B-P526增量型编码器系列

2功能特性

STM32F10x的所有通用定时器及高级定时器都集成了正交编码器接口。定时器的两个输入TI1和TI2直接与增量式正交编码器接口。当定时器设为正交编码器模式时，这两个信号的边沿作为计数器的时钟。而正交编码器的第三个输出（机械零位），可连接外部中断口来触发定时器的计数器复位。

正交编码器的输出信号A和B分别连接MCU的PA8和PA9管脚，这两个管脚复用为TIM1_CH1及TIM1_CH2。要注意正交编码器的AB信号电平根据其输入电压的，所以要保证AB接入MCU的电平不超过5V，否则会损害主芯片引脚的，所以需要加电平转换。如光电隔离，74LVC14等。

3软件设计

软件流程包括硬件功能初始化和应用接口调用。（详细代码见附录一）3.1初始化函数

void InitializeEncoder(void);

功能说明：主要是初始化硬件编码器功能，比如编码器模式，使用定时器模式选择等

3.2API调用函数：

s16Enc_GetCount(void);

功能说明：函数返回编码器的变化量，如果在应用层每10ms调用一次，那么就是10ms期间的变化量，这样在应用层就可轻松的扩展到32位计数了。（前提是确保在变化期间内编码器计数变化值不会溢出）

4可扩展性

由于我的应用中只需要获取编码器的值就可以了，其实还可以用于计数运行速度，这个作为可扩展方面留后续增加。

5其它资料

1：《STM32F10xxx正交编码器接口应用笔记》.pdf

2：stm32正交编码器学习.docx