它是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有较高的位速率，高抗干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。信号传输距离达到10Km时，仍然可提供高达5Kbps的数据传输速率。由于CAN串行通讯总线具有这些特性，它很自然的在汽车、制造业以及航空工业中受到广泛应用。以上是我在单片机上调试好的can总线程序。

#include <SJA_nnyt.H> //SJA存储器定义头文件
#include <SJA_nnyt.C> //SJA子程序文件
调试好的can总线程序
 //
void Init_Cpu(void);                                //初始化单片机
void Sja_1000_Init(void);                           //初始化SIA
//
void main(void)
{   

    s=0;                                            //配置sja1000出现错误时,重新初始化
    do{
       Sja_1000_Init();
      }while(s!=0);                                    
    Init_Cpu();                                        //initialize mcu
    flag_init=0x00;                                 //保存中断寄存器值清零
    while(1)
    {
        if(rcv_flag)                                //if there is receive interrupt
        {
            rcv_flag=0;                             //接收标志位清零
            BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data);            //接收数据
            BCAN_CMD_PRG(RRB_CMD);                  //释放接收缓冲区
            flag_send=1;                            //发送命令置位
        }
        if(flag_send)                                
        {
            flag_send=0;                            //发送位清零
            send_data[0]=rcv_data[2];                //接收到的"发送方ID10~ID3"
            send_data[1]=rcv_data[3];               //接收到的"发送方ID2~ID0"和要求的数据长度
            send_data[2]=0x88;
            send_data[3]=0x89;
            BCAN_DATA_WRITE(send_data);             //发送数据
            BCAN_CMD_PRG(TR_CMD);                   //置位发送请求位
            for(count_k=0;count_k<200;count_k++)
            display(a);                             //延时显示"5"
        }
        if (err_flag)                               //错误中断
        {   
            for(count_k=0;count_k<280;count_k++)    
            display(c);                             //错误显示"1"
            err_flag=0;                             //错误标志位清零
            Sja_1000_Init();                        //初始化SJA
            
        }
        display(b);                                 //显示"p"
    }
}


void ex0_int(void) interrupt 0 using 1              //外部中断0
{
    SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;                      //指针指向中断寄存器
    flag_init=*SJA_BCANAdr;                         //保持中断寄存器值
}

void ex0_int(void) interrupt 0 using 1              //外部中断0
{
    SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;                      //指针指向中断寄存器
    flag_init=*SJA_BCANAdr;                         //保持中断寄存器值
}


void Init_Cpu(void)                                 //单片机初始化,开放外部中断0
{
    PX0=1;
    EX0=1;
    EA=1;
}

void Sja_1000_Init(void)
{
    s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();  //SJA自测
    s=BCAN_ENTER_RETMODEL();      //进入复位
    s=BCAN_SET_BANDRATE(0x04);    //设置波特率100K/S
    s=BCAN_SET_OBJECT(0xaa,0x00); //设置地址ID:550
    s=BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48); //设置输出方式,禁止COLOCKOUT输出
    s=BCAN_QUIT_RETMODEL();       //退出复位模式
    SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;      //地址指针指向控制寄存器
    *SJA_BCANAdr|=0x1e;           //开放错误\接收\发送中断
}