一、实验目的

学习使用STM32F7的I2C，进行MPU6050数据的采集。

二、开发工具

STM32CUBEMX

KEIL V5

三、开发步骤

1.STM32F7的时钟初始化（本小组按照nemo1991方式进行系统初始化）

STM32的时钟系统相对复杂，可以使用多种时钟源，同时可以选择锁相环、倍频分频系数等，同时不同的外设总线可以设置相应的时钟频率。

本次实验中，我们使用内部时钟作为时钟源。

首先，打开STM32CUBEMX(下文简称CUBE)，选择新建工程。之后选择MCU的型号，DIS板子上的芯片型号是STM32F746NGH，点击OK。此时即可完成工程的基本创建。

之后选择clockconfiguration进行时钟配置。几个要点：使用HSIRC内部16M时钟作为时钟源；使用PLL，设置分频倍频系数，使得PLL输出为200M(事实上F7的最高时钟频率官方设置为216M)；之后合理设置分频系数给HCLK和后续外设及总线使用。

至此，完成时钟初始化。

2.I2C引脚选择

对于F7的板子，可以引出来的管脚只有Arduino兼容的部分管脚。引脚中包含I2C，这里，对应在F7上的引脚如图1所示。

3.I2C引脚设置

本次设计中，I2C对应的三个引脚为PB8，PB9。使用I2C复用功能下，IO应该设置为上拉。具体设置如图2所示。

4.I2C功能设置

按照MPU6050通讯要求，可以使用高速模式的I2C，这里设置如下。具体设置如图3所示。

5.I2C读写函数

void i2cWrite(uint16_t DevAddress, uint16_t MemAddress, uint8_t data) { uint8 pData[1]; pData[0] = data; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, DevAddress, MemAddress, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, pData, 1, 500); } uint8 i2cRead(uint16_t DevAddress, uint16_t MemAddress) { uint8 data[1]; HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, DevAddress, MemAddress, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, 1, 500); return data[0]; }

6.MPU6050的初始化

void MPU6050_Init() { i2cWrite(MPU6050_ADDR, PWR_MGMT_1, 0x00); //½â³ýÐÝÃß״̬ i2cWrite(MPU6050_ADDR, SMPLRT_DIV, 0x07); i2cWrite(MPU6050_ADDR, CONFIG, 0x06); //Ñ¡ÔñÁ¿³Ì #if GYRO_SCALE == GYRO_SCALE_250dps i2cWrite(MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x00); //gyro_coeff = 131.072; #endif #if GYRO_SCALE == GYRO_SCALE_500dps i2cWrite(MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x08); //gyro_coeff = 65.536; #endif #if GYRO_SCALE == GYRO_SCALE_1000dps i2cWrite(MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x10); //gyro_coeff = 32.768; #endif #if GYRO_SCALE == GYRO_SCALE_2000dps i2cWrite(MPU6050_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x18); //gyro_coeff = 16.384; #endif i2cWrite(MPU6050_ADDR, ACCEL_CONFIG, 0x00); }

7.MPU6050原始数据读取

int16 MPU6050_GetData(char REG_Address) { int8 H,L; H = i2cRead(MPU6050_ADDR, REG_Address); L = i2cRead(MPU6050_ADDR, REG_Address+1); return (H<<8)+L; }