这学期本来是想先做旋转LED的，看到贴吧有活动，先做智能小车吧。

有了前一次做超声波避障小车的经验，做起来虽然不能说是得心应手，却可以算得上是从容不迫，但遇到的问题也不比前一次少。比起上一次的小车，本次增加了遥控、避障和变速功能，显示方式也改为1602液晶显示。

开始是用洞洞板做的，用锡作为导线布线，费了很多锡，用了一个下午加晚上的时间才基本做完。

在一个星期天，开始构思编程，我先复制了上次超声波的代码，然后逐渐往里面加其他的功能。首先写的是遥控部分代码，因为这个比较简单。加进去后点击构造目标文件，突然编译器出现停止工作提示，我当时认为是缺少了哪个头文件造成的，检查过后没有发现有错误，然后又想是不是编译器没能完全破解，因为我又重装过系统，上网查了一些资料，仍没有找到解决问题的办法。一时无解，到了晚上依然没有头绪。抱着试一试的想法，只把超声波的代码复制进去，一下构造目标成功，这肯定就不是编译器出错了。然后我一条一条的加遥控部分的代码，每加一条编译一次，就在我加入延时部分代码时，问题出现，编译器停止工作，这下问题找到了。然后找出现问题的原因，发现我写了两个延时函数，一个定义为Delay,另一个定义为delay，只有首字母大小写不一样，应该是编译器不认得了，在delay后面加上x变成delayx，再加上剩余的遥控部分，构造目标，完美通过。就是这样一个字母折腾了我一整天，弄得我心力憔悴，但也是一个非常好的收获。

第二天，开始写循迹部分的代码，这个也不算太难，用了两个多小时就写出来了，和前面的代码放在一起，更改一些能想到的BUG，编译一次通过。

玩了几天，再看焊的电路，发现走锡布的线确实不太美观，焊接时也没有充分考虑功率大小，我就想着改成PCB。经过几天的布线，最终电路图确定。找时间进行了板子制作，蚀刻出来后效果不是很理想，有一些断线。再做一块是可以，但还要用一部分时间，同样不能保证蚀刻出来的板子没有断线，权衡以后，选择用电阻的引脚剪成小节，把断线的部分连起来，接着打孔，焊接。

焊接完成后，开始烧程序调试，刚开始调试时，液晶总是不显示东西，改代码改了好几次出现了一点乱码。我认识到可能不一定代码的错误，仔细检查了一下电路，没有发有问题，为了严谨，还是用万能表测了一下通路，果然，有一条线路不通，直接凭眼睛是看不出来的，逐渐移动表笔，发现跳过一个位置的时候突然不通了，仔细观察后才看清是有一点断开的，同样用电阻引脚接上。再下载程序，同样不能正常显示，这次不应该是电路的问题了，我已经把每条线路都测试过。检查几遍代码才发现是引脚定义错了，这是一个不应该的错误啊。就这样，显示部分的调试完成。

然后调试超声波测距部分，连上超声波以后发现测距距离只有80cm左右的范围，于是延长了定时器的计数时间，这下测距距离达到4米左右，但精度不是很高，对于避障来说是足够了。随后发现液晶上显示小于100的时候高位会有零显示，不太好看，又增加了显示的选择部分代码把高位的零消掉。

搞定超声波以后，进行遥控部分的调试，虽然很简单，问题还是有的，在按下遥控器的按键时，单片机输出的供驱动电路的电平不停交换，要是用这个驱动小车肯定是不行的，还是去检查代码。因为我还是一贯采用前面的编程方式，检测按键有没有放开还是采用的while(!k1),而这个遥控模块是以高电平作为信号的，检测低电平肯定是一跳而过，把代码改成while(k1==1)，问题解决。

最后是我以前没做过的循迹部分了，我记得在一个同学那儿用万能表测过光电管的导通情况，不管如何摆弄，万能表上的数字始终没有变化。在网上查阅资料后才知道，光电管导通时的电压和未导通时变化很小，不足以引被万能表检测到，所以开始设计硬件电路时使用的三极管放大信号。但后来发现还是不太好，信号变化不明显，可能不能被单片机识别。又查阅了资料，发现电压比较器的两个输入端电压相差10mV就能引起输出端从一种状态可靠地转换到另一种状态，所以使用电压比较器是一个非常好的选择。在一天中午去买了LM339电压比较器，顺便买了一些铜柱和螺丝。回来后给洞洞板钻孔，插上螺丝。因为没有合适的电钻，只能钻一个小孔，然后用小刀把孔扩大到合适的位置。洞洞板小刀上老是容易钻到其他孔洞去，然后就会卡在里面，再用力旋转小刀就会断掉，废了两把小刀才把孔全部钻完。又过了几天，把电压比较器焊在了超声波模块后方的空位上，这样比较节省空间。增加两个电位器来调节电压，作为的固定电压输入，与另一输入端作比较。然后把原来焊好的光电感应元件拆下来重新焊电路，去掉了原来的三极管。至此，硬件部分全部完成。

接下来烧写代码，实际效果测试了。

第一步测试遥控模块，遥控顺利，没有发现问题。

第二步测试的是超声波避障。把小车拿到走廊，让小车自由在行走，小车在有障碍物的时候会转弯改变方向，基本效果还是可以的，还是发现了问题，设置的反应距离太近，小车每次都要撞墙后才转弯。重新改了代码，把反应距离增加为原来的两倍，再次测试，这个问题解决。再测试的时候又发现测距数据更新太慢，前面写的是测量三次才更新数据，索性改为每次测量都更新数据。

第三步测试循迹模块，循迹要用到黑胶带，也没有现成的，去附近看了看，发现那儿只有窄的黑胶带，没有宽的，没有办法，只得先买一卷用着。买回来以后在地板上贴上黑胶带，作为轨迹，小车的循迹感光元件对着黑胶带，然后用小螺丝刀拨动电位器，调到一个合适的电压。但不管我怎么调电位器，小车的运动方式都不对，检查了一下代码，代码没发现问题，这才检查循迹模块是不是有误，把线插拔了好多次才试出来是一个循迹模块的问题。把它拆下来，用万能表测，发现元件都是好的，怎么也想不通是哪出错了，郁闷了半天。突然灵光一闪，想起那天焊模块的时候把排针中间两个脚分开了，拿来一看，果然如此，感光元件都没接负极，能不出错吗?加了一小点锡丝焊接上，再放到小车上测试，慢慢旋转电位器，循迹部分正常工作了。

至此，小车制作完成。

下面是电路图，还有成品照片：

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