舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外 壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向， 再驱动无核心马达转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180度。舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同，需要注意。
舵机的转动位置是靠控制PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms，占空比0.5～2.5ms 的正脉冲宽度和舵机的转角-90°～90°（即0~180度）相对应。注意，由于舵机牌子不同，其控制器解析出的脉冲宽度也不同，所以对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也不同。其原理是：它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号， 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
0.5ms------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
采用11.0592MHZ的51单片机驱动舵机转动程序如下：
//上电自动转动
#include
unsigned char count; //0.5ms次数标识
sbit pwm =P1^0 ; //PWM信号输出
sbit jia =P2^4; //角度增加按键检测IO口
sbit jian =P2^5; //角度减少按键检测IO口
unsigned char jd; //角度标识
sbit pwm1 =P0^0 ; //PWM信号输出给示波器，检测PWM波用
void delay(unsigned char i)//延时
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_Init() //定时器0初始化
{
//定时器0装初值 用示波器检测后，11.0592MHZ晶振定时0.5ms进入中断 装初值如下
TH0 = (65536-445)/256;
TL0 = (65536-445)%256;
TMOD = 0x01; //定时器0工作在方式1
IE = 0x82; //IE=0x82=1000 0010 等价于 EA=1 开总中断 ET0=1 开定时器0中断
TR0=1; //开定时器0
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中断程序
{
//重装初值
TH0 = (65536-445)/256;
TL0 = (65536-445)%256;
if(count< jd)
{
pwm=1; //确实小于，PWM输出高电平
pwm1=pwm; //接示波器用的io口，观测PWM波形用 } //判断0.5ms次数是否小于角度标识
//pwm=1; //确实小于，PWM输出高电平
else
{
pwm=0; //确实小于，PWM输出高电平
pwm1=pwm; //接示波器用的io口，观测PWM波形用 }
// pwm=0; //大于则输出低电平
count=(count+1); //0.5ms次数加1
count=count%40; //次数始终保持为40 即保持周期为20ms
}
//此注销掉部分为通过按键控制舵机转动的程序，功能为通过jia按键控制正转，
//通过jian按键控制反转
/*void keyscan() //按键扫描
{
if(jia==0) //角度增加按键是否按下
{
delay(10); //按下延时，消抖
if(jia==0) //确实按下
{
jd++; //角度标识加1
count=0; //按键按下 则20ms周期从新开始
if(jd==6)
jd=5; //已经是180度，则保持
while(jia==0); //等待按键放开
}
}
if(jian==0) //角度减小按键是否按下
{
delay(10);
if(jian==0)
{
jd--; //角度标识减1
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已经是0度，则保持
while(jan==0);
}
}
}*/
void main()
{
//上电，舵机自动正反转
//应注意每次步进是延时函数delay参数的设置，此处延时函数参数设置的并不理想
while(1)
{
for(jd=1;jd<6;jd++)
{
count=0;
Time0_Init();
delay(50000000);
}
delay(50000000);
for(jd=6;jd>0;jd--)
{
count=0;
Time0_Init();
delay(50000000);
}
}
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