4.1 消息队列

消息队列是调度器的核心，它是用户自定义的数据类型，包括了每个任务所需要的信息。尽量将其存储在DATA区，以供快速存取。

对于基于时间触发的混合式调度器，使用如下的数据结构，对于每个任务存储器的开销仅为8个字节。即使是使用32位处理器，每个任务的开销也仅为14个字节。

4.2 调度器定时器初始化函数

该函数用来产生驱动调度器的定时时标。

本文所选用AVR系列的ATmega128微控制器具有四个定时器(两个8位，两个16位)，任一个都能用来驱动调度器，权衡考虑选用定时器0.

void SCH_Init_T0(void){逐个删除各个任务;停止定时器0;设置时间大小函数;使能定时器0方式;启动定时器0;}

注：在此期间不可开启总中断，即：

SREG=0×80或SEI();调度器必须先设定一个默认的时间片，这并不是件简单的事。时间片过长会导致系统对交互行为的响应表现欠佳;时间片太短又会明显地增大调度器处理耗时，而留给任务运行的时间却很短。

根据笔者经验，一个较为可取的时间片是略大于一次典型的交互所需要的时间，使大多数进程在一个时间片内完成。经反复尝试，时间片选择在1~5ms之间执行效率较高，这样既可满足响应速度的要求又能把任务执行的时间降到最低。该时间与任务个数和任务运行时间均有关，具体大小视情况而定。

4.3 中断服务程序

建议该函数由CTC方式激活，当某任务需要运行时，使之处于就绪态等待被执行。该函数内容由具体任务而定。

4.4 调度器任务添加函数

该函数用来将任务添加到消息队列，以保证条件满足时被调用，函数如下所示：

{定义静态变量i;循环判断任务队列是否有空间;若无，报错返回;否则，添加任务;}

4.5 调度函数

刷新函数虽然能够直接激活任务，但若直接运行，长任务将破坏时标中断，这意味着所有的系统定时都将受到严重影响，造成许多任务不能被调度。因此，为了在长任务存在的情况下使调度器的可靠性最大化，分离刷新和调度这两个操作是必要的。

时间触发嵌入式系统采用的是FCFS算法，为了提高系统的响应速度，必须要求Durationtask

void SCH_Dispatch_Tasks(void){定义静态变量i;如果运行标志位大于0,则执行该任务;该标志位清零;如果是单次任务，则将其删除;}

4.6 调度器任务删除函数

void SCH_Delete_Task(const uint8task_id){定义 静态返回值;若指针函数为空，返回空闲代码;否则，对其延迟、周期、状态等变量清零;返回代码;}