5.应用实验

以电磁炉系统为例，进一步介绍基于AVR微控制器的时间触发嵌入式系统的具体应用。

电磁炉系统是一个复杂的嵌入式系统，如图2所示，AVR要处理大量的外围设备，为便于开发，将整个程序按照硬件及功能进行模块划分，各个功能模块之间通过传递消息的方式来完成多任务的处理。

针对该应用，可设计功能模块：MSGMap[],该数组由各个功能模块组成，具体子函数如表1所列，使用函数数组的方式可以增强程序的扩展能力。如果有新的外设，只需在这里添加对应的模块入口，并完成相应的模块就可以增加系统的功能。

其中每个任务的运行周期间隔时间是程序中设定的参数(周期应为4ms的倍数)，具体执行时间由AVR Studio测得，均应小于设定时间片4ms,否则应用将出错，需重新设定时间片大小或再次分割功能模块。其中看门狗处理任务是唯一的抢占式任务。

6.结论

实验表明，以AVR微控制器为核心的控制系统，外围扩展功能强大、开发较简单，结合以时间触发理念为内核的操作系统，设计时一次只为一个任务分配空间，每个任务的存储开销只有8个字节，采用由C语言与汇编混合式编程，简单、安全，可预测性强，尤其适用于对成本和稳定性均有要求的中小企业。随着嵌入式系统的发展，基于AVR的时间触发嵌入式系统必然有着广阔的应用前景。