由于水平所限，本人只熟悉和使用51架构的MCU，系统的所有模块都是架构在C8051F的基础上。但四轴所涉及的原理、控制理论都是一样的原理，希望各位同好网友不吝赐教，多多指导，谢谢!!!
1.从旧货摊买的两个硬盘
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2.费了九牛二虎之力，最后改造一个拆手机用的起子，搞定
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下面接着来。机架打算用现有的电直尾管和管座配上硬盘片构成，电机用新西达2212 KV930，两正两反的桨用口碑不错的德国EPP1045 。
3.固定电直尾管的座子，好贵呀.
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4.和到手的电机、尾管合张照
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5.外加工的4个电机安装座
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6.机体主要部分完成
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7.加工机架的得力工具，桌面微型台钻
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8.EPP1045
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9.一正一反
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为提高发帖效率，制作过程从略，一切用图片说话
10.和市场上3块钱一个的正桨对比
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11.用电机原配的桨保护器固定两叶桨
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12.焊上香蕉头，感觉重量不小，拆除前留个影
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13.电机安装固定方式
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14.机架整体结构
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15.平视角度，很有型吧
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16.整机完成效果图
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好了，机架完成了。接下来是遥控器的改造时间 ， 买了个又便宜又大块的FT06-C， 准备先把6通改到8通，增加两个比例通道，并且配上LCD液晶屏，用来显示控的相关参数。控的高频头还留用，PPM编码板整个换掉它。
17.准备拿来折腾的天地飞6C控
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18.FT06-C内部结构
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19.在这个位置加个LCD屏
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20.打回来的样板，这样做省￥￥
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21.为裁板专门买的勾刀
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22.花了一个多小时时间，搞定!
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23.拆掉FT06-C控的原装PPM板
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24.比下位置，很正点
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25.FT06-C的这个位置，刚好能放进一个5110屏
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26.液晶屏的PCB板
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27.预期效果
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28.PPM控制板焊接完工
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29.看背面。底部电源走线，被工厂做板时移错了位置
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30.新到手的5110LCD屏
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31.布线时未注意，搞反了液晶的方向
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32.液晶屏点亮成功
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33.效果怎样
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34.安装右边电位器
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35.右边
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36.安装左边电位器
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37.左边
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38.液晶、电位器的连线
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39.增加的两个电位器
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40.旋钮安装好的样子
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41.增加的电位器旋钮高度
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42.工程模式，校准摇杆中立点
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43.工作时，显示前6个通道的PPM有效值
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44.从接收机输出测得的8通道PPM波形
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45.在G3.5中试飞测试
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