平衡小车： 主控STM32 传感器MPU6050 滤波卡尔曼 控制PID

做小车已经一个月了，经过不停的调试，关键的程序！！！终于可以站立了，但是现在走还是不太稳定，接着还会优化！

刚开始有这个想法，然后接在网上找一些关于平衡小车的资料，然后进行机架的选择，和电机的选型

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最终选用这款电机

用亚克力板做机身

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选用18650电池

这个电池还是不错的，买的是二手的

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然后最重要的程序

程序主要分成：首先IIC传感器6050数据采集，，然后计算平衡车的偏移角度和角速度 ，然后用卡尔曼进行滤波

滤波程序是网上找的，出来的数据只要不滞后，就可以用来控制电机，然后PID控制，这个调试需要经验和耐心

首先得P的误差调节基本能后稳定小车，使得来回晃动，然后调节微分参数对PWM进行补充，对于参数的数据大小跟你电压和电机的型号都有关系！

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关键点：滤波出来的数据不能滞，不然根本站不起，这个最关键。数据出后，然后进行PID调节

再此前提下，关于小车的机架的重心一定要低，不然很难调，，我之前一直站不起来的原因，就是重心太高！！！