根据比赛规则要求，维持车模直立也许可以设计出很多的方案，本参考方案假设维持车模直立、运动的动力都来自于车模的两个后车轮。后轮转动由两个直流电机驱动。因此从控制角度来看，车模作为一个控制对象，它的控制输入量是两个电极的转动速度。
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