本文介绍了浙江万里学院光电组万里光电1队队员们在准备第九届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MK60N512ZVLQ10 处理器的控制系统，软件平台为IAR开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的B车车模。

文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。车模以MK60N512ZVLQ10 单片机为核心控制器，采用线性CCD作为路径循迹传感器，采用红外传感器检测起跑线，以光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MK60N512ZVLQ10单片机收集线性CCD传感器的赛道信息，通过软件判断其有效性，结合控制算法控制转向舵机及驱动电机。单片机再综合赛道信息以及编码器采集回来的速度信息，利用PID算法控制小车的运行。经实际场地测试，本车模系统可以适应各种不同的赛道类型。