本文介绍的智能汽车系统采用飞思卡尔公司生产的MK60N512VMD100 微控制器为核心控制单元，智能汽车的“眼睛”为Texas Advanced Optoelectronic Solution 公司的TSL1401 系列的线性CCD，通过软件实现二值化（也尝试过边缘提取算法），提取赛道的边界，同时加以分析得到赛道的类型；另一方面，通过编码器反馈实时得到的车模的实际速度，并用于PID+BangBang 算法闭环控制智能汽车前进的速度；通过CCD 采集的数据分析赛道类型（直道、小S、人字、十字、坡道、障碍等），以及车体偏离赛道中心的偏差大小，利用PID 算法对转向舵机进行控制以使车模能保持在赛道有较好的姿态和路径。另外，我们还利用蓝牙模块、液晶模块、上位机模块等工具辅助分析，对智能汽车调参等方面带来极大的便利。
畅学电子
