本文主要阐述了以Freescale32 位单片机MK60DN512ZVLQ10 单片机 作为系统控制处理器，采用陀螺仪加速度计传感器获取直立车姿态信息以控制两个直立驱动马达使车模直立，同时借助于摄像头的图像采样模块获取赛道图像信息，通过软件算法提取赛道边界，识别当前所处赛道位置，算出赛道中线位置，采用PID 方式对两个驱动马达进行差速控制，实现了车模的转向控制。通过光电编码器实时获取小车速度，形成速度闭环控制。调试过程中应用软件平台IAR Embedded Workbench IDE 观察返回值，并结合串口上位机辅助调试PID参数。
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