本文详细介绍了我们为第九届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以Freescale 公司32 位单片机KL26 （M0+）作为系统控制处理器，采用加速度计和陀螺仪传感器获取直立车姿态信息以控制两个直立驱动马达使车模直立，同时借助于ov5116 的图像采样模块获取赛道图像信息，通过软件算法提取赛道边界，识别当前所处赛道位置，算出小车与黑线间的位置偏差，采用PID 方式对两个驱动马达进行差速控制，实现了车模的转向控制。通过光电编码器实时获取小车速度，形成速度闭环控制。调试过程中应用IAR软件观察返回值，并结合串口上位机辅助调试PID参数。文中将介绍赛车机械结构和调整方法、赛车直立方案和转向方案、赛车硬件电路的搭建以及软件的设计与参数调试。
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