本文采用先总后分的结构，对系统设计和调试的各部分进行了介绍，突出强调了系统机械结构、硬件电路和软件程序的统一。全文共由 7 个章节组成，第一章为引言，二至六章为主体部分，第七章为总结。首先，基于比赛规则和控制器型号，在第二章里引出了我们的总体方案，确定了系统的硬件框架。然后，第三章是我们对机械性能的一些探索和改进，同时对电路板与摄像头的安装进行了描述。第四章介绍了车模各模块的硬件电路实现。第五章里详细描述了系统设计中用到的各控制算法、黑线提取算法和车体控制算法。第六章介绍我们在设计过程中软硬件开发调试工具。最后，第七章对系统综合性能进行了评价，指出了创新点与不足之处。
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