由于传感器感应得到的电压信号只有几十mv,所以我们采用集成运放把信号进行放大，然后将其检波为直流电平送入XS128的AD口。同时编码器的信号也同步输入，由计数芯片HEF4520BT计数，从而计算得到车子行驶的速度。舵机采用PID控制算法进行控制，并且加入连续控制函数进行修正，使前轮的转向更加具有连续性和精确性；采用增量式PID控制XS128PWM通道的占空比而调整电机输出功率。电磁组的优势与劣势电磁组的信号采集与处理与摄像头组和光电组有很大差异，所以对于信号的采集问题，我们曾经尝试过磁敏二极管、磁敏电阻、谐振电感等方法，后来发现谐振电感的效果较好。电磁组的信号由LC并联谐振得到，相比摄像头和光电，信号为模拟信号，而且赛道的磁场信号会发生叠加与抑制等。磁场是三维矢量，在空间的分布有很大的方向性和对称性，水平变化率和竖直变化率有一定联系和区别，从而我们将传感器放置为对赛道信号变化敏感的方向以便最快、最灵敏的检测到赛道变化引起的信号变化。这一点可以参考官方的文档：《电磁小车设计参考》。