本文介绍了智能小车控制系统的软件和硬件设计及全部开发过程。整个系统包含了对车模机械的改造和设计、硬件电路的设计和试验、程序算法的制定和优化等方面。智能车系统以MC56F8366MFVE微控制器为核心控制单元,基于CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，通过提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，我们用C++开发了仿真平台、蓝牙串口模块、键盘液晶模块等调试工具，通过一系列的调试，证明该系统设计方案是确实可行的。

经实际场地测试，该系统可以很好的适应大、小“S”弯，蛇形弯，“十”字交叉大回环，坡道等不同类型的赛道。在实际的测试赛道中，稳定速度可达到2.85M/S。