为了解决苹果采摘机器人的果实识别率在不同光照条件下表现不稳定的问题，该文提出一种基于光照无关图的苹果识别方法。该方法首先采用中值滤波法对苹果图像进行预处理，然后对处理后的彩色图像提取光照无关图，消除光照变化的影响，再采用 Ostu 阈值分割法进行目标果实的提取。最后通过对苹果图像进行识别试验的结果表明，在 4 种不同的光照情况下，采用基于光照无关图的识别方法得出的识别率的稳定度是不采用光照无关图的识别方法的 3 倍，并且其平均识别率也高达 90.45%。基于光照无关图的苹果识别方法能够克服光照变化对目标识别带来的负面影响，完善室外环境果实识别技术。
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