介绍了一种基于ATmegal6单片机控制的门禁控制系统的硬件和软件设计方法，该系统以直流电机为执行器；系统首先对光电编码器的脉冲信号进行采样，经ATmegal6单片机中PID算法处理后产生PwM信号驱动直流电机，以此实现对控制门禁的开关时序和转速的调节控制；同时又有外连设备可供用户根据实际需要来改变系统参数，达到最合理配置；实验结果表明，该方法可以在生产中推广应用。
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