在现场总线控制系统中， CAN总线由于其低成本、高可靠性、实施维护简单等优点成为目前应用最为广泛的现场总线之一。然而，随着网络规模和控制系统复杂性的增加， 对通信实时性的要求越来越高， 因此，研究CAN总线通信实时性能， 提高CAN总线通信实时性能具有重要的应用价值。
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