为解决日益繁重的城市地下电缆管道敷设问题，介绍一种电缆管道牵引机器人系统。可实现电缆管道敷设的机械化操作，并完成机器人的实时定位。给出以MSP430F169为核心的硬件电路以及关键源程序设计。实践证明，此系统具有一定的实用性。
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