下文采用AVR Atmega16 芯片作为主控制芯片，设计制作了两轮的自平衡电动车。文中分析了测量角度和角速度传感器的选择，通过ATMEGA16 单片机多路信号AD 采集陀螺仪和加速度计的信号，经过Kalman 滤波算法计算动态的角度和角速度，通过LCD1602 显示角速度和角度的值、转向值。利用PID控制算法控制自平衡车的平衡状态，使车体在平衡位置稳定。利用大功率MOS管设计驱动电路，通过单片机有效地控制电机的转速、电机的转向，从而有效地控制自平衡车的前进、后退及转弯功能。
AVR单片机并行编程M16芯片解锁ATMEGA16
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