循迹是智能机器人小车所有动作的基础，循迹算法决定了循迹的准确性和稳定性。白条跟踪和十字交 叉点检测是基于 16 路光电传感器的循迹小车的两大基本功能，通过对该两大功能的实现算法进行详细的分析研究及验证，提出一种全程高速扫描累计十字点 PID 控制算法。实验证明，此算法循迹稳定，对十字交叉点的检测准确。
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