为了提高移动机器人的定位能力，提出了一种测障系统。硬件电路以STC12C5A60S2单片机为主控核心，外围电路主要由超声波测距、电子罗盘测方位、数字测温和液晶显示电路组成。测距由超声波渡越时间法实现，利用所测温度实时修正参数，提高了测距精度。方位由电子罗盘采集并以数字量输出，简化了电路。系统软件是一个微内核、多任务的实时系统，将μC/OS-II嵌入单片机，多参数采集程序运行之上，弥补了前后台系统处理多参数实时性差的不足。实际运行表明，系统具有测试精度高、实时好和扩展性好等优点。
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