本文提出一个基于Nios II处理器结构的系统用于实现机器人实时运动检测跟踪，使用线性卡尔曼滤波器算法来快速完成运动估计及进一步分析和校正，算法中的乘除利用MATLAB/DSP Builder生成的模块作为Nios II处理器的自定义指令的设计方法。
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