以飞思卡尔16 bit单片机MC9S12XS128为核心控制单元，设计了寻迹传感器，避障模块、驱动模块以及调试模块等硬件电路。在控制算法上采用模糊控制对小车进行控制，使得机器人能自动采集信息，分析外部环境，控制电机转向及寻迹，实现了机器人的自动寻迹以及避障功能。
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