为达到组培苗分割移植机器人的嵌入式控制系统对图像处理器小型化和快速化的要求,采用基于TMS320C6711 的嵌入式图像处理平台,开发了运行于该平台的软件系统,实现了组培苗识别算法在该平台上的移植。针对DSP 软件开发难度大、涉及因素多,以及在本研究中需要大量数据存取的情况,在保证功能的前提下尽量精简软件结构,编写了轻量简洁的Bootloader 和适应大量数据存取的连接命令文件。对软件进行了优化,将算法中占用时间较长的环节用线性汇编语言编写,使总处理时间降低了近80 ms。该图像处理器实验室测试结果为,苗节点识别准确率96 % ,每棵苗的处理时间为017～018 s ,10 ×24 h 连续运转稳定,性能达到设计要求。该图像处理器的体积只有PC 机的1/ 20 ,达到了小型化的要求。
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