针对直流永磁球形电机的控制原理，提出了基于洛伦兹力的直流永磁球形电机的矢量控制方法。在Matlab平台上实现该球形电机控制算法，同时验证了该算法。利用Matlab设计了球形电机控制器的上位机程序，并以DSP2407为控制器制作了球形电机控制器的硬件部分。实验结果展现了球形电机控制器的性能，实现了球形电机洛伦兹力矢量控制。
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