避障作为机器人的一项最基本的功能，它需要在行动过程中实时监测周围环境障碍物。能够快速且精确的判断出障碍物的位置，对于机器人及时躲避障碍物非常重要。基于红外反射式传感器，利用发射的红外光在遇到障碍物时反射回来，通过检测反射回来的红外光感知障碍物的存在。同时利用音频锁相集成电路LM567，该芯片在电路中既担任振荡器，同时作选频接收。本设计外围电路简单，成本低廉，工作时不受电压温度的影响，可在多种环境下长期稳定的工作。调制发射和接收锁相解调均采用同一芯片，调制发射的频率即为锁相解调的频率，发射和接收始终保持同频。将锁相集成电路输出的信号送给单片机，单片机检测到障碍物的信号后驱动报警器。
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