单片机控制多路舵机.ppt
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简介：
舵机控制电路用于接收目标位置误差信号和舵偏角信号，输出脉宽调制形式的电机驱动电流来使舵朝相应的方向转动。从电路结构上按信号流程顺序可以分为比例微分积分（PID）部分、脉宽调制（PWM）控制器部分、光隔和功率场效应管输出（P-MOSFET）部分这三大部分。其工作原理是：由图像处理部分送来的误差信号以及舵偏角反馈信号经过PID电路后送入PWM电路，控制PWM电路中的两路输出脉冲的占空比，由于两路信号分别控制电机的正、反向电流总量，因此占空比决定了舵偏角的最终转动方向及速度，舵偏角信号又经电位计反过来形成反馈电压，与输入的误差信号一起做为输入来经PID调节。
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