CAN总线的特点：
1、多主控制
在总线空闲时，所有单元都可以开始发送消息（多主控制）；
最先访问总线的单元获得发送权（辨别方式：“CSMA/CA方式”）；
多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权；
2、消息的发送
在can协议中，所有消息都是以固定格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（ID）决定优先级。ID并不是表示发送消息的目的地址，而是表示访问总线的消息优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较，仲裁获胜（优先级最高）的单元继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作；
3、系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息，因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元的软硬件及应用层都不需要改变；
4、通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。最高1Mbps；
在同一网络中，所有单元必须设定成统一通信速度，即使有一个单元的的通信速度与其他的不一样，此单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信，不同网络间则可以有不同的通信速度；
5、远程数据请求
可通过发送“遥控帧”，请求其他单元发送数据;
6、错误检测功能（错误通知功能、错误恢复功能）
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）
检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元（错误通知功能）
正在发生消息的单元一旦检测出错误，会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送（错误恢复功能）；
7、故障封闭
CAN可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声）还是持续数据错误（如单元内部故障、驱动器错误）。由此功能，当总线上发送持续错误时，可能引起此故障的单元从总线上隔离出去；
8、连接
CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加，提高通信速度，则可连接的单元数减少；
CAN总线协议：
CAN总线涵盖了OSI规定的传输层、数据链路层、物理层；
物理层：
决定了位编码方式（NRZ编码，6个位插入填充位），位时序（位时序、位的采样）、同步方式（根据同步段ss实现同步，并具有再同步功能）；但具体的说：信号电平，通信速度，采样点，驱动器和总线的电气特点，连接器的形态都没有定义，需要用户自行确定;
传输层：
定义了再发送控制；
数据链路层：
数据链路层分LLC（逻辑链路控制 Logic Link control）子层 和MAC（媒介访问控制Media access control）子层；
LLC子层，执行接收消息选择（点到点、广播、组播）、过载通知（通知接收准备尚为完成）、错误恢复功能（再次发送）；
MAC层: 进行数据帧化（4种帧类型），连接方式控制（竞争方式），消息仲裁（ID仲裁），故障扩散抑制(自动识别暂时错误和持续错误，排除故障节点)，错误通知（CRC错误、填充位错误、位错误、ACK错误、格式错误），错误检测，应答方式（ACK， NACK），通信方式（半双工）等设置；
MAC子层是CAN协议的核心，数据链路层的功能是将物理层的信号组成有意义的消息，并提供传送错误控制等传输控制的流程。数据链路层的功能通常是在CAN控制器的硬件中执行；
帧的概念：
数据帧：用于发送单元想接收单元传送数据的帧；
遥控帧（请求帧）： 用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧；
错误帧：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧；
过载帧：用于接收单元通知 其尚未做好接收准备的帧；
帧间隔：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧；没有实际意义
数据帧和遥控帧 都有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11个位的标识符Iden
tifier,以后称ID),扩展格式有29个位的ID;
（1）、帧起始（标准、扩展格式相同）
表示帧开始的段，1个位的显性位；
(2)、总线上的电平有显性和隐性电平两种；
总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”， 隐性电平为“1”；
”显性“具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平；
（3）、仲裁段
表示数据的优先级的段
标准格式和扩展格式在此的构成有所不同；
ID:
标准格式的ID有11个位，从ID28到ID18被依次发送，禁止高7位都为隐性；
扩展格式有29个位;基本ID从ID28到ID18,扩展ID由ID17到ID0;
遥控帧：
遥控帧没有数据段；没有数据段的数据帧与遥控帧的区别：RTR位；
stm32内部的CAN总线功能概述：
bxCAN是基本扩展CAN(Basic Extended CAN)的缩写，它支持CAN协议2.0A和2.0B；它的设计目标是以最小的CPU负载来高效处理大量的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级可软件配置）。
CAN2.0B内核：
bxCAN模块可以完全自动地接收和发送CAN报文，且完全支持标准标识符（11位）和扩展标识符（29位）。
主要特征：
支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式；
波特率最高可达1兆位/秒；（属于OSI11898标准）
支持时间触发通信功能；（可以通过时间戳来进行数据同步）
发送
3个发送邮箱；（邮箱：包含，数据、地址、ID等）
共有3个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送；
发送报文的优先级特性可软件配置
记录发送SOF时刻的时间戳
接收
3级深度的2个接收FIFO；
共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全有硬件来管理；
14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享；(没通过过滤器的报文就直接丢弃掉)
共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组，软件通过对其设置，从而在引脚收到的报文中选择它的需要的报文，而把其他报文丢弃。
标识符列表；
FIFO溢出处理方式可配置；
记录接收SOF时刻的时间戳；
可支持时间触发通信模式
禁止自动重传模式
16位自由运行定时器；（定时器的作用：提供时间戳）
定时器分辨率可配置
可在最后2个数据字节发送时间戳
管理
中断可屏蔽
邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率
相关寄存器：
控制、状态和配置寄存器
应用程序通过这些寄存器，可以：
配置CAN参数，比如速度相关的波特率（所谓波特率就是发送一个位数据所花费的时间）
请求发送报文
处理报文接收
管理中断
获取诊断信息
CAN总线框架： 
bxCAN工作模式：
bxCAN有3个主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式；
还包括：测试模式、静默模式、环回模式、环回静默模式
初始化模式：主要是进行配置，配置完就进入正常模式。然后进入睡眠模式（低功耗模式）
报文发送过程：
报文接收过程：
接收到的报文，被存储在3级邮箱深度的FIFO中。FIFO完全由硬件来管理，从而节省了CPU的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文；
有效报文
根据CAN协议，当报文被正确接收（直到EOF域的最后1位都没有错误），且通过了标识符
过滤，那么该报文被认为是有效报文。请参考14.5.4：标识符过滤。
接收相关的中断
一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位
为1，那么就会产生一个中断请求。
当FIFO变满时（即第3个报文被存入），CAN_RFxR寄存器的FULL位就被置1，并且如果
CAN_IER寄存器的FFIE位为1，那么就会产生一个满中断请求。
在溢出的情况下，FOVR位被置1，并且如果CAN_IER寄存器的FOVIE位为1，那么就会产生
一个溢出中断请求。
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