解决了精度问题,让我们再次回到我们的电机控制程序上吧。上面给出的两个例程都不是实用的程序,为什么?因为程序中存在大段的延时,而在延时的时候是什么其它的事都干不了的,想想第二个程序,整整 200 秒什么别的事都干不了,这在实际的控制系统中是绝对不允许的。那么怎么改造一下呢?当然还是用定时中断来完成了,既然每个节拍持续时间是2ms,那我们直接用定时器定时 2ms 来刷新节拍就行了。改造后的程序如下:
程序还是比较简单的,电机转动的启动函数 StartMotor 只负责计算一个需要的总节拍数beats,然后在中断函数内检测这个变量,不为 0 时就执行节拍操作,同时将其减 1,直到减到 0 为止。
这里,我们要特别说明一下的是 StartMotor 函数中对 EA 的两次操作。我们可以看到对beats 的赋值计算语句是夹在 EA=0;EA=1;这两行语句中间的,也就是说这行赋值计算语句在执行前先关闭了中断,而等它执行完后,才又重新打开了中断。在它执行过程中单片机是不会响应中断的,即中断函数 InterruptTimer0 不会被执行,即使这时候定时器溢出了,中断发生了,也只能等待 EA 重新置 1 后,才能得到响应,中断函数 InterruptTimer0 才会被执行。
那么为什么要这么做呢?我们来想一下:在本书开始我们就曾提到,我们所使用的STC89C52 单片机是 8 位单片机,这个 8 位的概念就是说单片机操作数据时都是按 8 位即按1 个字节进行的,那么要操作多个字节(不论是读还是写)就必须分多次进行了。而我们程序中定义的 beats 这个变量是 unsigned long 型,它要占用 4 个字节,那么对它的赋值最少也要分 4 次才能完成了。我们想象一下,假如在完成了其中第一个字节的赋值后,恰好中断发生了,InterruptTimer0 函数得到执行,而这个函数内可能会对 beats 进行减 1 的操作,减法就有可能发生借位,借位就会改变其它的字节,但因为此时其它的字节还没有被赋入新值,于是错误就会发生了,减 1 所得到的结果就不是预期的值了!所以要避免这种错误的发生就得先暂时关闭中断,等赋值完成后再打开中断。而如果我们使用的是 char 或 bit 型变量的话,因为它们都是在 CPU 的一次操作中就完成的,所以即使不关中断,也不会发生错误。问题分析清楚了,如何取舍还得根据实际情况来,遇上这类问题的时候多多考虑考虑吧。