msOS设计的本意是为电子类设备及PLC设计的，一开始想着仿造西门子的S7-300来设计一套基于CAN通讯的分布式PLC，然而当设计了几个硬件模块之后就发现，这个需求定义超出了我的个人能力，自己的综合知识还没有上到这个层面，所以开始退而求其次，仿照普通的PLC，结合华禹工控及俊知机械的需求设计了一款简单的嵌入式PLC，取名为msPLC-Demo。

msOS开发过程中的调试都是用msPLC-Demo的，msPLC-Demo也经历了3个版本，逐渐完善成熟，通过对msPLC-Demo的完善，让我更清楚工业设计的需求，对PLC更加理解，比如我们自己建立系统，可以不需要标准PLC那么复杂，接口部分最后演化为共阳输入光耦隔离，中功率共阴输出直接驱动，可以直驱继电器类驱动器，简单、易用。

基于msPLC Demo，做了不少项目，比如400~1200度的红外激光测温仪的校准台，测温仪与高频感应加热设备的控制器，这两个都需要一套PID算法，于是就开发了一套面向对象的PID库，简单设置一下温度值就搞定了温度控制。机械自动化里面，经常需要控制步进电机，于是基于德国公司高性能的TMC262步进控制器，编写了步进电机驱动库。

msOS开发过程中，我就建了一个QQ群:291235815，并且在博客上发表了要做msOS的信息，把需求描述了一下，感兴趣的网友加入了进来，其中最主要的群体是原基于Mcu51的“实用单片机系统”MS3的客户群体，他们就是从MS3入门嵌入式的，所以他们一开始就对msOS产生了很强烈的兴趣，在他们的热情下，加速了msOS的推动。在开发完成msOS之后，庞大的MS3用户群体让我认识到需要把这个群体引导到msOS中，于是把MS3按msOS风格改写，为了区分两个系统，改写后的MS3，命名为msOS-Mcu51，而原来的msOS，命名为msOS-Stm32，加上之后的无OS精简版本msOS-Lite，形成了一个完整的系列。

群内网友积极参与，有些看了msOS代码之后，写了一些读后感，比如“独钓千古愁”写了不少关于“设备”、“抽象”、“面向对象”方面的文章。有些基于msOS系列开发产品后，共享了代码，也有些把msOS移植到msp430、AVR中，也共享了代码。我公司基于msOS开发的产品，部分的共享了代码，比如PID库，步进驱动库等。

为了进一步普及，想做一个低成本的msPLC，但最后发现黑白字库屏的成本下不来，考虑到很多网友都有通用的评估板，于是想着做一个PC机端的界面，虚拟LCD屏，代替真实的LCD屏，并且采用C#来开发，这样形成一套PC上位机的C#开发模版，支持串口等常用功能。因为我没有太多的精力，群内“Claude”恰好会一些C#，于是他负责了这个项目，通过短短几个星期，给出了一个模版，我做了优化，“南方的风”增加了ISP功能后，形成了一个比较不错的上位机C#模版，取名为msMenu，真正实现嵌入式与PC端统一开发的风格，感谢“途客”推荐C#开发环境“SharpDevelop”，非常好用。

msOS的开发成功，统一了我公司嵌入式设备的开发，主要的几个负责人，包括硬件负责人都在第一时间都掌握了编程技巧，通过代码相互检查，编码质量显著提高，有效的降低了公司的软件成本。并且硬件人员也可以轻松修改软件，对于相对不是很复杂的软件，硬件人员也可以参考模版完成。

我公司现在的人才招聘，现在都在群内招聘，而通过这样知根知底的招聘方式，有效的降低了公司经营的成本，人员稳定性也大。有一位在华为工作多年的软件高手“蓝色雪狐”看中msOS的价值，加盟我公司，今后由他来负责msOS的后续应用及推广，开发更多的电子设备和自动化设备，比如火花放电加工设备和俊知的机械自动化控制设备，目前都在开发之中，之后把这些应用中的经验融合到msOS中，写成书让更多的人受益。

msOS到今天算是告一段落，因为二代高频机的深入研究需要FPGA技术，自己设计精准控制芯片，所以最近我都在学习FPGA。幸运的是，刚开始学习，就获得我本科大学同学的支持，他是清华研究生，一直在某著名芯片设计公司工作，当我把我的这套思路跟他讲了之后，他非常认同，希望能在FPGA上建立一套通用的编程模版，暂时取名叫msFPGA吧，若开发完成后，争取实现开源共享。

msOS从一开始，就获得我公司众多高手的支持，后来广大网友参与进来，让msOS快速成长，目前QQ群已经接近1000人满员，这个速度还是基本上没有做规模推广下获得的，因为我想着主要靠口碑来传递。

最后感谢对msOS做出重要贡献的几位网友，他们分别是Tomsu、剑客、侯德平、独钓千里行、传说中的火枪手、Claude、彭娟及南方的风，更感谢与非网在msOS开发过程中的长期支持。