直流电机开环控制Keil c51源代码

//-----------------------函数声明，变量定义------------------------

#include <reg51.h>

#include <intrins.h>

#include<ABSACC.H>

//-----------------------定义管脚----------------------------------

sbit PWM=P1^0; //PWM波形输出

sbit DR=P1^1;//方向控制

#define timer_data (256-100) //定时器预置值,12M时钟是，定时0.1ms

#define PWM_T 100 //定义PWM的周期T为10ms

unsigned char PWM_t; //PWM_t为脉冲宽度(0~100)时间为0~10ms

unsigned char PWM_count;//输出PWM周期计数

unsigned char time_count; //定时计数

bit direction; //方向标志位

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称：timer_init

// 函数功能：初始化设施定时器

//-----------------------------------------------------------------

void timer_init()

{

TMOD=0x22; /*定时器1为工作模式2(8位自动重装)，0为模式2(8位自动重装) */

PCON=0x00;

TF0=0;

TH0=timer_data; //保证定时时长为0.1ms

TL0=TH0;

ET0=1;

TR0=1; //开始计数

EA=1;//中断允许

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称：setting_PWM

// 函数功能：设置PWM的脉冲宽度和设定方向

//-----------------------------------------------------------------

void setting_PWM()

{

if(PWM_count==0) //初始设置

{

PWM_t=20;

direction=1;

}

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称：IntTimer0

// 函数功能：定时器中断处理程序

//-----------------------------------------------------------------

void IntTimer0() interrupt 1

{

time_count++;

DR=direction;

if(time_count>=PWM_T)

{

time_count=0;

PWM_count++;

setting_PWM(); //每输出一个PWM波调用一次

}

if(time_count<PWM_t)

PWM=1;

else

PWM=0;

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称：main

// 用户主函数

// 函数功能：主函数

//-----------------------------------------------------------------

void main()

{

timer_init();

setting_PWM();

}

//=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=·=

直流电机闭环控制Keil c51源代码

//-----------------------函数声明，变量定义------------------------

#include <reg51.h>

sbit INT_0 =P3^2; // 将p3.2外部中断0

sbit pulse_A=P1^2; // P1.2为脉冲A输入

sbit PWM=P1^0; //PWM波形输出

sbit DR=P1^1; //方向控制

//-----------------------预定义值----------------------------------

#define PWM_T 1800 //定义PWM的周期T为18ms

#define Ts 1000 //定义光电编码器采样时间为10ms

#define timer_data (256-10) //定时器预置值,12M时钟是，定时0.01ms

//-----------------------预设定值----------------------------------

bit direction; //方向标志位 用户设定

unsigned char R; //需要得到的直流电机转速 用户设定

//-----------------------实际运行状态------------------------------

bit real_direction; //电机实际运行方向

unsigned char Rr; //直流电机实际转速

//-----------------------计算所得补偿状态--------------------------

bit compensate_polarity; //补偿极性

unsigned char dR; //转速补偿

//-----------------------经补偿后得到的脉宽------------------------

unsigned char PWM_t; //PWM_t为脉冲宽度(320~400)时间为3.2~4.0ms

unsigned char PWM_count; //输出PWM周期计数

//-----------------------各中间计数值------------------------------

unsigned char pulseB_count; //脉冲计数

unsigned char time0_count; //定时计数

unsigned char time1_count; //定时计数

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称：timer_init

// 函数功能：初始化设置定时器

//-----------------------------------------------------------------

void timer_init()

{

TMOD=0x22; /*定时器1为工作模式2(8位自动重装)，0为模式2(8位自动重装) */

PCON=0x00;

TF0=0;

TH0=timer_data; //保证定时时长为0.01ms

TL0=TH0;

TH1=timer_data; //保证定时时长为0.01ms

TL1=TH0;

ET0=1; //定时器0中断允许

TR0=1; //定时器0开始计数

ET1=1; //定时器1中断允许

TR1=1; //定时器1开始计数

EA=1; //中断允许

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称： INT0_init()

// 函数功能： 初始化设置

// 设定INT0的工作方式

//-----------------------------------------------------------------

void INT0_init(void )

{

pulseB_count=0; //脉冲计数器清零

IT0=1; //选择INT0为沿触发方式

EX0=1; //外部中断允许

EA=1; //系统中断允许

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称：setting_PWM

// 函数功能：设置PWM的脉冲宽度和设定方向

//-----------------------------------------------------------------

void setting_PWM()

{

// direction=1; //设定转动方向

// R=540; //设定转速

// dR=0; //转速补偿为零

// calculate_PWM_t(); //重新计算脉宽

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称： calculate_PWM_t

// 入口参数： R需要得到的直流电机转速，dR转速补偿

// 出口参数： PWM_t为脉冲宽度(320~400)时间为3.2~4.0ms

// 函数功能： 计算脉冲宽度,PWM_t=R/150;

//-----------------------------------------------------------------

void calculate_PWM_t()

{

if(compensate_polarity==1) //正补偿

PWM_t=(R+dR)/150;

else

PWM_t=(R-dR)/150; //负修正

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称： calculate_Rr

// 入口参数： pulseB_count脉冲计数

// 出口参数： Rr直流电机实际转速

// 函数功能： 计算实际转速

//-----------------------------------------------------------------

void calculate_Rr()

{

Rr=pulseB_count/6;

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称： compensate_dR

// 入口参数： Rr直流电机实际转速

// R需要得到的直流电机转速

// 出口参数： dR转速补偿

// 函数功能： 计算实际补偿值和补偿极性 ，根据不同的补偿算法重新设计

//-----------------------------------------------------------------

void compensate_Rr()

{

Rr=1;

if(Rr>R)

compensate_polarity=0; //补偿极性

else

compensate_polarity=1;

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称： INT0_intrupt

// 函数功能： 外部中断0处理程序

//-----------------------------------------------------------------

void INT0_intrupt() interrupt 0 using 1

{

pulseB_count++;

if(pulse_A==0)

{

real_direction=1; //若P1.2为低电平，则电机为正转，计数器N的值加1

}

else //若为高电平，则电机为反转，计数器N值减l。

{

real_direction=1;

}

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称：IntTimer0

// 函数功能：定时器中断处理程序

//-----------------------------------------------------------------

void IntTimer0() interrupt 1

{

time0_count++;

DR=direction;

if(time0_count>=PWM_T)

{

time0_count=0;

PWM_count++;

setting_PWM(); //每输出一个PWM波调用一次

}

if(time0_count<PWM_t)

PWM=1;

else

PWM=0;

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称：IntTimer1

// 函数功能：定时器中断处理程序

//-----------------------------------------------------------------

void IntTimer1() interrupt 3

{

time1_count++;

if(time1_count==1)

{

INT0_init(); //初始化外部中断设置

}

if(time1_count>=Ts)

{

time1_count=0; //一个补偿周期结束，计数器清零

calculate_Rr(); //计算实际转速

compensate_Rr(); //计算实际补偿值和补偿极性

calculate_PWM_t(); //重新计算脉宽

}

}

//-----------------------------------------------------------------

// 函数名称：main

// 用户主函数

// 函数功能：主函数

//-----------------------------------------------------------------

void main()

{

direction=1; //设定转动方向

R=540; //设定转速

dR=0; //转速补偿为零

calculate_PWM_t(); //重新计算脉宽

timer_init();

}