步进电机的控制问题可总结为两点：

1、产生工作方式需要的时序脉冲；

2、控制步进电机的速度，使它始终遵循加速、匀速、减速的规律工作。

系统：

接口：

程序：

#include

#include

const char zhzhuan[7]={0x06,0x04,0x05,0x01,0x03,0x02,0x00};

const char fanzhuan[7]={0x06,0x02,0x03,0x01,0x05,0x004,0x00};

const int time[5]={4000,3200,2400,1600,800};/*脉冲宽度：0.05m,0.04ms,0.03ms,0.02ms,0.01ms*/

char num; /*将要转动的步数*/

char direct; /*转动方向，0为反转，1为正转*/

char num_run; /*已经转动的步数*/

void main(void)

{

DDRA=0x07;

TCCR1A=0x00;

TCCR1B=0x09;

TIMSK=0x10;

SREG|=0x80;

while(1)

{

;

}

}

#pragma interrupt_handler time1coma:5

void time1coma(void)

{

char i,j;

if(num>9)

{

if(num_run<5) OCR1A=time[num_run]; /*增速*/

else if(num_run>(num-5)) OCR1A=time[num-num_run];/*减速*/

}

else

{

i=(num+1)/2;

if(num_run<(i)) OCR1A=time[num_run]; /*增速*/

else OCR1A=time[num-num_run]; /*减速*/

}

if(num_run<num)

{

j=num_run%6;

if(direct==1) PORTA=zhzhuan[j];

else PORTA=fanzhuan[j];

num_run+=1;

}

else

{

OCR1A=0x0fa0;

}

}