一、大致介绍：

可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

图1 常见的几种步进电机

图2 步进电机和ULN2003合用

二、常用术语

1、相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。

2、拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。

3、步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度/（转子齿数*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。

图3 步进电机内部模型图

三、驱动方式

1、1相励磁法：每一瞬间只有一个线圈相通，其它休息。（优点）简单，耗电低，精确性良好。（缺点）力矩小，振动大，每次励磁信号走的角度都是标称角度。

2、2相励磁法：每一瞬间有两个线圈导通。（优点）力矩大，震动小。（缺点）每励磁信号走的角度都是标称角度。

3、1-2相励磁法：1相和2相交替导通。（优点）精度较高，运转平滑，每送一个励磁信号转动1/2标称角度，称为半步驱动。（前两种称为4相4拍，这一种称为4相8拍）

(a)1相励磁法 (b)2相励磁法 (c)1-2相励磁法

图4 3种驱动方式

三、代码

 1 /*-----------------------------------------------
 2 名称：步进电机
 3 论坛：www.doflye.net
 4 编写：shifang
 5 日期：2009.5
 6 修改：无
 7 内容：本程序用于测试4相步进电机常规驱动 使用1相励磁
 8  ------------------------------------------------*/
 9 #include 
10 
11 sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
12 sbit B1=P1^1;
13 sbit C1=P1^2;
14 sbit D1=P1^3;
15 
16 #define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
17 #define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
18 #define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
19 #define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
20 #define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电
21 
22 unsigned char Speed;
23 /*------------------------------------------------
24  uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
25  unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
26  0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
27  长度如下 T=tx2+5 uS 
28 ------------------------------------------------*/
29 void DelayUs2x(unsigned char t)
30 {   
31  while(--t);
32 }
33 /*------------------------------------------------
34  mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
35  unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
36  0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
37 ------------------------------------------------*/
38 void DelayMs(unsigned char t)
39 {  
40  while(t--)
41  {
42      //大致延时1mS
43      DelayUs2x(245);
44      DelayUs2x(245);
45  }
46 }
47 /*------------------------------------------------
48                     主函数
49 ------------------------------------------------*/
50 main()
51 {
52  Speed=5; //调整速度
53  while(1)  
54   {         
55      Coil_A1                 //遇到Coil_A1  用{A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}代替
56      DelayMs(Speed);         //改变这个参数可以调整电机转速 ,
57                              //数字越小，转速越大,力矩越小
58      Coil_B1
59      DelayMs(Speed);
60      Coil_C1
61      DelayMs(Speed);
62      Coil_D1
63      DelayMs(Speed);
64   }
65 }