程序如下：

#include

#include

#include

#define uchar unsigned char

#define led P2

sbit deng=P0^5;

sbit EN1A=P1^5; //右前使能A

sbit IN11=P1^4;

sbit IN12=P1^3;

sbit IN13=P1^2;

sbit IN14=P1^1;

sbit EN1B=P1^0; //右后使能B

sbit EN2A=P3^7; //左前使能A

sbit IN21=P3^6;

sbit IN22=P3^5;

sbit IN23=P3^2;

sbit IN24=P1^7;

sbit EN2B=P1^6; //左后使能B

uchar shuju[4]={0}; //从串口接收的数据

uchar flat_t; //中断标志位

/******T1串口初始化，T0定时器初始化，晶振11.0592,波特率9600******/

void init_T1()

{

TMOD=0x20; // 定时器0，1采用工作方式2

PCON=0x00; //T1

SCON=0x50; //T1

TR1=1; //T1 启动定时器1

TH1=0xfd; //T1 设置波特率 9600

TL1=0xfd; //T1

ES=1; //开串口中断

EA=1; //开总中断

}

/********电机处理********/

void motor(int num, int speed) //motor（电机号，pwm速度值）

{

if(speed>=-100 && speed<=100)

{

if(num==1) //电机1的处理

{

EN1A=1;

if(speed<0) //速度值为负则反转

{

IN11=0;

IN12=1;

}

else //不为负数则正转

{

IN11=1;

IN12=0;

}

}

if(num==2)

{

EN1B=1;

if(speed<0)

{

IN13=0;

IN14=1;

}

else

{

IN13=1;

IN14=0;

}

}

if(num==3)

{

EN2A=1;

if(speed<0)

{

IN21=0;

IN22=1;

}

else

{

IN21=1;

IN22=0;

}

}

if(num==4)

{

EN2B=1;

if(speed<0)

{

IN23=0;

IN24=1;

}

else

{

IN23=1;

IN24=0;

}

}

}

}

/*******T1()串口中断服务程序************/

void timer1() interrupt 4

{

ES=0;

if(RI==1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位

{

shuju[0]=SBUF; //这里减去48是因为从电脑中发送过来的数据是ASCII码。

flat_t=1;

RI=0;

}

ES = 1;

}

/******电机方向控制*******/

void qianjin() //前进

{

deng=1;

led=0x07; //前灯

motor(1,100);

motor(2,100);

motor(3,100);

motor(4,100);

}

void youzhuan() //右转

{

deng=1;

led=0xc1; //右三灯

motor(1,-100);

motor(2,-100);

motor(3,100);

motor(4,100);

}

void zuozhuan() //左转

{

deng=1;

led=0x1c; //左三灯

motor(1,100);

motor(2,100);

motor(3,-100);

motor(4,-100);

}

void houtui()//后退

{

deng=1;

led=0x70;//后三灯

motor(1,-100);

motor(2,-100);

motor(3,-100);

motor(4,-100);

}

void zhidong() //制动

{

deng=1;

led=0x00;//全灭

EN1A=0;

EN1B=0;

EN2A=0;

EN2B=0;

}

void main()

{

init_T1();

while(1)

{

if(flat_t==1)

{

flat_t=0;

ES=0;

TI=1; //串口发送完成检测

switch(shuju[0])

{

case 49:

deng=1;

led=0xff;

break;

case 51:

deng=1;

led=0x00;

break;

case 65:

zuozhuan();

break;

case 66:

youzhuan();

break;

case 67:

qianjin();

break;

case 68:

houtui();

break;

case 70:

zhidong();

break;

default:

break;

}

while(!TI);

TI=0;

ES=1;

}

}

}