单回路：就是只有一个 PID 的调节系统

串级：一个 PID 不够用怎么办？把两个 PID 串接起来，形成一个串级调节系统。又叫双

回路调节系统。在第三章里面，咱们还会更详细的讲解串级调节系统。在此先不作过多

介绍。

主调：串级系统中，要调节被调量的那个 PID 叫做主调。

副调：串级系统中，输出直接去指挥执行器动作的那个 PID 叫做副调。主调的输出进入

副调作为副调的设定值。一般来说，主调为了调节被调量，副调为了消除干扰。

正作用：比方说一个水池有一个进水口和一个出水口，进水量固定不变，依靠调节出水

口的水量调节水池水位。那么水位如果高了，就需要调节出水量增大，对于 PID 调节器

来说，输出随着被调量增高而增高，降低而降低的作用，叫做正作用。

负作用：还是这个水池，我们把出水量固定不变，而依靠调节进水量来调节水池水位。

那么如果水池水位增高，就需要关小进水量。对于 PID 调节器来说，输出随着被调量的

增高而降低的作用叫做负作用。

动态偏差：在调节过程中，被调量和设定值之间的偏差随时改变，任意时刻两者之间的

偏差叫做动态偏差。简称动差。

静态偏差：调解趋于稳定之后，被调量和设定值之间还存在的偏差叫做静态偏差。简称

静差。

回调：调节器调节作用显现，使得被调量开始由上升变为下降，或者由下降变为上升。

阶跃：被观察的曲线呈垂直上升或者下降，这种情况在异常情况下是存在的，比如人为

修改数值，或者短路开路。