基于视觉的智能车转向控制策略.pdf
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简介：
在第三届全国大学生“飞思卡尔”智能车大赛参赛过程中，对提前入弯理论的提出与实践的一个总结。该策略是在获取赛道实时图像的基础上，提取引导线信息，通过对舵机理想模型的分析，创新性地利用实时检测的速度动态地改变入弯点，实现提前入弯策略，控制转向舵机，使之达到较为完美的转弯特性。实验表明，该方法提高了舵机的动态性能，实现了智能车过弯路径的最优，最终平均车速达到2m/s，入弯最大速度达到2.4 m/s，弯道平均速度达到1.5 m/s，满足全程高速状态的要求。
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