遵照本届竞赛规则规定，智能汽车系统采用飞思卡尔的32 位微控制器MK60DN512ZVLQ10 单片机作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。线性CCD采集赛道明暗信息，返回到单片机作为转向控制的依据。主控片输出PWM 波控制舵机的转向以保持车身在赛道内，这个就需要舵机和CCD 之间有一个比较好的协调关系。此外电机的转速也是一个重要的参量！为了控制的准确性和快速性，我们使用光电编码器作为速度传感器。编码器返回的信号是以脉冲的方式发送到单片机内部，K60 单片机可以直接读取相应寄存器的脉冲数值来形成闭环，使用PID 控制电机的转速。
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