本智能车以飞思卡尔公司的32 位单片机MK60DN512ZVLQ10 为核心控制器，通过线性CCD 传感器检测赛道信息，采用动态阈值与静态阈值相结合的算法对图像进行二值化，提取黑色引导线，使用PD 算法控制转向舵机角度，并通过编码器检测模型车的实时速度，使用增量式PID 控制算法调节驱动电机的转速，实现了对模型车运动方向和运动速度的闭环控制。
本系统以开发工具IAR为开发环境，用J-Link 进行程序下载，利用无线串口传输数据，发送到用VB 语言编写的上位机上进行在线监控与调试。这些工具的使用，使得软件的设计编程和调试工作得到了保证。
通过一系列的调试，本系统基本实现了路径识别的功能，在实际的测试中，小车也比较好地完成循线行驶的任务。
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