本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的mc9s12XS128 微控制器为核心控制单元；利用线性CCD 采集赛道信息，跟踪法提取赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用PID+BANGBANG控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，进行图像处理，用PD 算法控制转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线模块、液晶模块等调试工具，并进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。
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