本文设计的智能车系统以MK60DN512VLQ10 微控制器为核心控制单元，通过TSL1401CL 线性CCD 检测赛道信息，对图像进行二值化，提取两边黑色引导线，时时判断并计算出中线位置，识别赛道；用两个 CCD 同时来采集赛道信息，主CCD 作为循迹，辅助CCD 用于识别人字弯；模型车的实时速度通过光电旋转编码器来检测，使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度控制，实现了对模型车运动速度和转向的闭环控制。为了了解模型车系统对赛道采集信息的情况，使用上位机、按键、显示屏等调试工具，实时了解模型车的状态，对算法和硬件进行了大量的修改和测试。实验结果表明，本系统对模型车的稳定性具有较高的控制能力！
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