第九届飞思卡尔智能车-摄像头组-西南交通大学-天佑队
时间:10-31 14:17
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简介：
在智能车跟踪路径的过程中，将智能车控制分为：直立控制、速度控制和转向控制，其中直立控制显的尤为关键，所以在倾角测量精度就十分重要。在智能车运行过程中，车体会产生机械振动，导致加速度计噪音非常大致使测量角度值噪音较大。对陀螺仪加速度值进行积分计算得到倾角值则会使陀螺仪很小偏差被放大致使角度漂移。因此角度传感器选用加速度计和陀螺仪，并对二者进行融合从而得到比较精准倾角值。本文还介绍分别智能车直流控制，速度控制和转向控制的控制策略和调试方法以及在调试中遇到了问题和解决方法。
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