本文以第九届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。本赛车采用大赛组委会统一指定的D型车模或E型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512VLQ10 KinetisAR-Cortex M4为核心控制器，在IAR 开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合MATLAB进行调试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA8451以及意法半导体公司L3G4200D陀螺仪进行滤波，获取车模直立姿态。通过二轮差速进行车模的转向。
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