该智能车系统以飞思卡尔32 位微控制器k10 为控制芯片，以陀螺仪、加速度计为角速度和角度检测装置，以摄像头OV7620 为路径检测的主要传感器，以光电编码器作为智能车的测速装置。在调试过程中，在硬件上，不断降低车的重心来提高车的稳定性。在软件上，利用K10 的串口通信功能，利用蓝牙将角度、角速度、速度信息发送给上位机， 用Digital Scope 显示这些信息，进行软件调试。在软件调试中我们对比了卡尔曼滤波和互补滤波的优劣并最终确定了互补滤波为陀螺仪和加速度计融合的算法，来为直立控制服务。使用增量式PID算法和位置式PID 算法对方向和速度进行调节控制，结合闭环控制的策略，控制智能车及时调整车身的行驶速度和运动姿态，使其准确、快速的跑完全程。
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