本文介绍了中国石油大学（华东）石大摄像头一队队员们在准备第九届飞思
卡尔智能车大赛中的工作成果，智能车使用MK60DN256ZVLL10 处理器，使用IAR 开发环境，车模选用大赛组委会提供的E 车模。

文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程，整个系统涉及
车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多
个方面。本文主要从硬件电路、机械设计、软件设计等方面阐述了小车的整体架构与设计思路。车模以MK60DN256ZVLL10 单片机为控制核心，以鹰眼摄像头作为循迹传感器，以光电编码器检测速度信息。车模的控制主要可分解为直立控制、速度控制、方向控制，而这三个方面又相互影响。车模系统的简单工作原理是车体在保持平衡与适当速度的前提下，再由MK60DN256ZVLL10 单片机收集摄像头返回来的赛道信息对方向进行控制。为了便于图像分析的方便，我们在PC 端用C#语言开发了上位机软件。