本文介绍了齐鲁工业大学电光一队智能车的整车设计方案，包括软硬件的设计以及一些调试方案。
本文详细的介绍了车模机械结构的设计，传感器的选择与安装，电源电路、驱动电路、角度测量电路的设计，图像处理和控制策略分析及调试方法介绍等内容。
该系统以飞思卡尔公司的MC9S12XS128 单片机为控制核心，采用硬件二值化方法获取OV5116 模拟摄像头信息以及角度测量信息，主要使用PID 及模糊PID 算法实现对车模直立、转向以及速度控制。经过大量底层和上层测试，实验结果表明，该方案运行稳定。
野火STM32视频教程：30-摄像头-火眼OV7725
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